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直流電動機  是將直流電能轉換為機械能的電動機。因其良好的調速性能而在電力拖動中得到廣泛應用。直流電動機按勵磁方式分為永磁、他勵和自勵3類，其中自勵又分為并勵、串勵和復勵3種。
抑制轉矩波動一直是永磁無刷直流電機控制的重要內容。按轉矩波動產生的原因，可分為：電磁因素引起的轉矩波動、電流換向引起的轉矩波動、齒槽引起的轉矩波動、電樞反應影響和機械工藝引起的轉矩波動等，其中前 3 者對轉矩波動影響較大。
針對不同的原因，國內外許多學者作了大量的研究工作。對于齒槽轉矩產生和削弱方法，采用定子斜槽的方法可取得較好效果。對于換相轉矩波動，文獻[9]從 3 個不同的狀態作了詳細的分析，指出換相轉矩波動與反電勢和電源電壓以及轉速之間的關系；針對換相時總電流下降的現狀，采用電流反饋、重疊換相以及人工智能算法等方法維持換相時總電流不變以抑制換相轉矩波動。
對電機的相電壓和相電流進行 Fourier 級數分解，針對轉矩諧波進行補償。文獻[14]對電樞反應引起的轉矩波動做了分析，并在設計磁路和換相控制兩個方面提出了削弱電樞反應對轉矩波動的影響。文獻[15]提出利用轉矩觀測器間接轉矩反饋方法，即利用反電勢、相電流、電機轉速作為輸入信號，波動轉矩作為輸出信號構成波動轉矩觀測器，實時在線估計轉矩大小的變化，針對不同的情況作相應的補償。文獻[16]將直接轉矩控制的概念引入無刷直流電機控制系統中，其對轉矩波動的抑制取得了較好效果。
總之，引起無刷直流電機轉矩波動的因素很復雜，針對不同的情況可采用相應的控制方法，各種方法都有自己的優缺點和適應的場合，在不同環境下針對不同的要求，可以采用不同的方法。
當直流電源通過電刷向電樞繞組供電時，電樞表面的N極下導體可以流過相同方向的電流，根據左手定則導體將受到逆時針方向的力矩作用；電樞表面S極下部分導體也流過相同方向的電流，同樣根據左手定則導體也將受到逆時針方向的力矩作用。這樣，整個電樞繞組即轉子將按逆時針旋轉，輸入的直流電能就轉換成轉子軸上輸出的機械能。由定工作原理

1、伺服系統（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。

無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控制復雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環境。

2、交流伺服電機也是無刷電機，分為同 和異 電機，運動控制中一般都用同 電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。

3、伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。

交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區別：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

伺服電機如何檢查測試

首先先測試一下電機，任何電路也不用連接，把電機的三根線任意兩根短路在一起，用手轉動電機軸，感覺起來有阻力，那就OK。重慶電機維修

    二，把驅動器按圖紙接上電源（例如用了調壓器，從100V調到220V，怕驅動器是100V的），通電，驅動器正常，有錯誤信息顯示，對照說明書，是顯示了編碼器有故障的錯誤，這個也正常，還沒有連接編碼器呢。

     三 ，接上編碼器，再開機，沒有任何錯誤顯示了。

     四 ，按照說明書上設置驅動器。例如設置了“速度控制模式”，然后旋動電位器，電機沒有轉動。按說明書上的說明，調整撥動開關，最后把“Servo-ON”撥動以后，電機一下子鎖定了，OK！然后旋動電位器，使SPR/TRQR輸入引腳有電壓，好！電機轉動起來了。伺服驅動器上的轉數達到了1000、2000、3000最后可到4000多轉。說明書上推薦是3000轉的，再高速可能會有些問題。

     五 ，重新設置了伺服驅動器，改成“位置控制模式”，把運動控制卡（或者使用MACH3，連接電腦并行口）接到脈沖、方向接口上，電機也轉動了！按照500Kpps的輸出速率，驅動器上顯示出了3000rpm。正反轉都可自行控制。

    最后，再調節一下運動控制卡，和做的小連接板。板子上的LED陣列是為了測試輸出用的，插座是連接兩相編碼器的，另一個插座是輸出脈沖/方向的，開關、按鈕是測試I/O輸入的。子和轉子組成，定子：基座，主磁極，換向極，電刷裝置等；轉子（電樞）：電樞鐵心，電樞繞組，換向器，轉軸和風扇等。